六維力傳感器 KJT-WY82系列

力矩傳感器特點

1. 采用高強度航空鋁合金制作，具有尺寸小，質(zhì)量輕，強度高特點；
2. 采用國際高水準(zhǔn)應(yīng)變計芯片，可實現(xiàn)高分辨率，高響應(yīng)頻率，高測試精度點；
3. 100%自主的結(jié)構(gòu)設(shè)計，出廠經(jīng)過精心測試，耦合精度極高；
4. 多種通信接口協(xié)議可以選擇，基本覆蓋國內(nèi)外主流的協(xié)作機器人接口；
5. 提供調(diào)試軟件或測試軟件；
6. 耐折彎高柔性線纜；
7. 適用于機器人力控打磨、裝配、拖動示教，以及各類科學(xué)研究；

力矩傳感器的關(guān)鍵參數(shù)


圖示力傳感器接觸面(藍(lán)色部分)是傳感器和工具之間唯一允許的接觸面，以確保正確的力和扭矩反饋。機器人接觸面(綠色部分)是傳感器與機器人末端之間唯一允許的接觸面，用于將傳感器固定在機器人上。關(guān)于工具端和機器人端的螺栓規(guī)格和定位銷的詳細(xì)信息可以在規(guī)格部分找到，連接機器人端的螺栓和銷釘會附贈在產(chǎn)品包裝內(nèi)
Y82 傳感器專為協(xié)作機器人進(jìn)行了設(shè)計優(yōu)化，自帶連接法蘭，可與大部分標(biāo)準(zhǔn)協(xié)作機械臂無縫連接。
Y82 傳感器設(shè)計為 90°直角航空插頭或防水接頭出線方式，工具端用于裝配機器人末端工具，符合 GB/T 14468.1-50-4-M6 或 ISO 9409-1-50-4-M6標(biāo)準(zhǔn)。
機器人端是一個專用法蘭，用于傳感器與機器人末端的連接，專用法蘭適用于GB/T 14468.1-50-4-M6 或 ISO 9409-1-50-4-M6 標(biāo)準(zhǔn)的機械連接。圖 2 為 y82傳感器的坐標(biāo)系，X 軸與信號線接口方向垂直，正向指向信號線出口位置反方向；Y 軸與 X 軸垂直，正向指向傳感器工具端銷孔；Z 軸沿傳感 器軸向中心，正向指向工具端；力矩正方向符合右手定則。

機械連接
傳感器需通過專用法蘭裝配到機器人上，隨機配備的法蘭適配大多數(shù)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)作機器人。非協(xié)作機器人或非標(biāo)準(zhǔn)協(xié)作機器人，需另外設(shè)計適配法蘭。
傳感器與機器人的連接方法：
將 1 個φ6×12 圓柱定位銷放入機器人末端法蘭孔中。將法蘭安裝在機械臂上，與定位銷對齊。 用 4 個 M6×20 內(nèi)六角圓柱頭螺釘將法蘭與機器人末端連接固定。 將傳感器安裝在法蘭上。 裝配 8 個 M6×12 內(nèi)六角圓柱頭螺釘，將傳感器與法蘭連接固定。

1．采用交叉法逐步裝配鎖緊螺釘，應(yīng)使用標(biāo)準(zhǔn)擰緊力矩鎖緊螺釘。
2．所有螺釘必須鎖死，可適當(dāng)使用中等強度的螺紋膠。
安裝
該力傳感器專為市場主流協(xié)作機器人安裝進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計，連接法蘭可與大部分協(xié)作機械人無縫連接，如部分大負(fù)載機械臂或者特殊安裝尺寸，可通過更換傳感器底部安裝法蘭進(jìn)行連接。





注意：
①.要妥善保護(hù)傳感器，嚴(yán)防碰撞、摔落、泡水、浸油等情形發(fā)生；
②.操作機器人前，傳感器必須正確裝配；
③不能安裝或操作已經(jīng)損壞或缺少部件的傳感器；
④.遵守推薦的電氣連接規(guī)范，錯誤的接線會直接導(dǎo)致傳感器損壞；
⑤.確保傳感器端和機器人端線纜組件是牢固的和安全的；
⑥.在初始化機器人的程序之前，確保沒有人在機器人和/或傳感器工作路中；
⑦.傳感器只能在其技術(shù)數(shù)據(jù)范圍內(nèi)使用，請遵守傳感器的有效負(fù)載參數(shù)及其
它工作參數(shù)。